3D prinditud robotkäsi

3D prinditud robotkäsi

Autor: David Randoja

Läbi juhtkinda juhitav 3D prinditud robotkäsi, mis liigutab oma liigeseid vastavalt juhtkindas olevale inimkäele ning järgib seega pea kõiki inimkäe liigutusi. Käe teeb eriliseks servomootorite rohkus ja nende väline paigutus servopakki. Jõu ülekanne on lahendatud „Bowden“ kaablite näol (antud juhul nailonkõrid ning selle sees jooksev tugev tamiil). Selline lahendus välistab näppude sisse paigutatud mootoreid, mis on tihtipeale aeglased ning oma piiratud suuruse tõttu ka nõrgad (rääkimata kõrgest hinnast ning vähesest kättesaadavusest). Plaanis on kasutada tavalisi closed-loop hobiservosid. Antud käe puhul on plaanis kasutada 16 servot sõrmedele ning 3 servot randmele.
Servod saavad oma signaali mikrokontrollerist, mis omakorda loeb väärtusi juhtkindas asuvatest potentsiomeetritest ning liigutab robotkäe liigesed läbi servode sama nurga alla. Kasutatav mikrokontroller tuleb välja valida järgmistest valikutest: Arduino Mega või STM32F4 DISCOVERY. Arduino Mega puhul on standardservode juhtimine läbi potentsiomeetrite üsna lihtne ning programmeerimise lõpplahendus kergemini saavutatav. STM32 on aga keerulisem (ning ka professionaalsem) lahendus mis võimaldab robotkätt hiljem täiendavalt programmeerida.

Meeskonda vaja appi: C/C++ programmeerija, 3D modelleerija, mehhatroonik, mehaanik



Naase ideede nimekirja